Si eres un apasionado de todo lo relacionado con el mar y las actividades marítimas, entonces debes visitar este museo. En sus trece salas y pabellones se puede recorrer visualmente toda la historia naval de Portugal desde sus tiempos de potencia marítima, a traves de maquetas de naves, mapas, dibujos, instrumentos utilizados para la navegación y todo lo que tenga que ver con el mar.

La ubicación del museo no podía ser más acertada: en el histórico barrio de Belém, profundamente ligado a la expansión marítima portuguesa, ocupa el sector oeste de las que fueron antiguamente dependencias del Monasterio de los Jerónimos, junto al Museo Nacional de Arqueología. Con el tiempo se construyeron nuevos pabellones para albergar las colecciones cada vez más importantes.

La entrada del museo, coronada por dos altas torres, da acceso a una sala donde se encuentran estatuas de los primeros descubridores, los primeros exploradores de la costa africana, y en cuyo centro destaca la del Infante don Enrique, o Enrique el Navegante, figura central de aquella época.
Una alegoría de Neptuno, rey de los mares, recuerda la visión, fantástica y mítica por aquellos tiempos, de que el fondo del mar estaba habitado por criaturas terribles y la osadía de aquellos que se aventuraron pese a todas esas creencias. Al fondo de esta sala, un gran planisferio ilustra las horizontes de la expansión marítima portuguesa.

La siguiente sala, la Sala de los Descubrimientos, trata del período más glorioso de Portugal como potencia y la enorme contribución al nacimiento del mundo moderno que su expansión significó. Las estatuas de los reyes Juan II y Manuel I reciben a los visitantes, y cada nave expuesta tiene su historia, que se complementa con los instrumentos y mapas utilizados en la navegación. Las piezas religiosas, los padrãos, que los exploradores colocaban en los lugares descubiertos dan cuenta de la importancia de la religión en estos emprendimientos.

Las salas siguientes abarcan los siglos XVIII al XX, con alrededor de una centena de réplicas de naves muchas de ellas utilizadas en combates navales importantes. Una sala rinde homenaje especialmente a Henrique Maufroy de Seixas, investigador y hombre de mar, quien se dedicó a la concienzuda reproducción a escala de una gran cantidad de naves logrando reunir una importante colección, que donó al museo antes de morir.

Las exposiciones continuan con las embarcaciones para tráfico fluvial y las dedicadas a la pesca, especialmente del bacalao. Un último salón en este recorrido longuiforme expone los lujosos Camarines Reales del Amelia IV, un yate de 70 metros de eslora adquirido por los reyes Carlos y Amelia para estudios científicos y paseos reales, que ganó fama cuando fue utilizado por el rey Manuel II en su fuga al exilio en tiempos de la revolución.

Una pequeña sala, la Sala de Oriente, ilustra el encuentro de Portugal con el Extremo Oriente a traves de objetos diversos pertenecientes a estas culturas, y así culmina el recorrido de la planta baja.
La segunda planta del museo se ocupa de la marina en cuanto a actividad comercial, de las embarcaciones utilizadas para recreación, lo cual fue prácticamente exclusividad de las familias reales, y hay un espacio dedicado a la construcción naval.

Sin duda el sector más atractivo para el público en general es el gran Pavilhão das Galeotas, una nueva ala construida frente al museo para exponer en tamaño natural muchos de los modelos a escala que se encuentran en las salas. Destacan el yate Sirius y un conjunto de seis embarcaciones fluviales a remo, ricamente decoradas utilizadas por la realeza en el siglo XVIII.