Allá por el año 1559, el Conde de Aveiras construyó un palacio en Belem cuyos jardines tenían hermosas vistas al río Tajo. En el siglo XVIII, el rey João V adquirió este palacio y lo reformó, agregando nuevas salas y pabellones y decorándolo profusamente. Se dice que aquí el rey solía concertar sus encuentros amorosos clandestinos, aunque normalmente la familia real solía utilizarlo como lugar de retiro. Cuando ocurrió el terrible terremoto de 1755, la familia real se encontraba disfrutando de un día de descanso en el palacio de Belem y por ello logró sobrevivir.

El Palacio de Belem es la residencia oficial del presidente desde 1911, luego de la proclamación de la república. Se encuentra frente a la Praça Afonso de Albuquerque, que conmemora al primer virrey portugués de las Indias. En esta sencilla plaza fue erigida una columna neomanuelina en cuyo pedestal hay relieves que relatan la vida del virrey.

Los patios y las numerosas salas del palacio evidencian claramente su pasado de residencia real. Apenas pasada la entrada, se encuentra el Pátio das Equipagens, las antiguas caballerizas donde los invitados dejaban sus carruajes. La entrada principal es precedida por el Patio dos Bichos (patio de los animales), donde se encontraban las jaulas en las cuales se podían admirar antiguamente los animales exóticos traidos de Africa.

Ya en el interior, las hermosas salas dan cuenta de una decoración profusa. Entre las más impactantes se destaca la Sala Dourada, con un impresionante cielorraso pintado del siglo XVIII, donde una figura alegórica central es rodeada por cuatro medallones y adornos tallados en dorado. En una pequeña capilla junto a esta sala fueron bautizados Manuel II y su hermano Luis Felipe.
En la Sala Imperio, decorada con muebles en ese estilo, también llamada Sala Verde se exponían los retratos de los presidentes portugueses antes de ser transferidos al Museo de la Presidencia, instalado actualmente en una de las alas del palacio. La Sala Azul o Sala de los Embajadores también destaca por su hermoso cielorraso y en la actualidad es precisamente el lugar donde se recibe a los representantes del extranjero. Comunicando con esta sala se encuentra el gabinete de trabajo del presidente, que fuera en otros tiempos lujoso dormitorio real. En la sala donde actualmente se reune el Consejo de Estado, la reina María II había arreglado una sala de baile para las reuniones más íntimas de la corte.

Uno de los espacios abiertos al público en el palacio es el Museo de la Presidencia de la República, donde se expone material relacionado con los sucesivos presidentes de Portugal, así como con la historia del Palacio de Belem, el cual sólo puede ser visitado en forma grupal (dirigido especialmente a grupos escolares) y concertando una cita con anterioridad.
El otro museo, habilitado en la antigua escuela de equitación del palacio, cuya visita es altamente recomendada es el Museo de Carruajes, con una de las colecciones de carruajes y carrozas reales más prestigiosas de Europa.