La palabra rossio hace referencia a un espacio de propiedad común. El Rossio ha sido desde tiempos medievales el centro neurálgico de la Baixa, la parte baja hacia donde se extendía la ciudad que naciera en la Alfama, en la ladera de la colina. Como tal, fue escenario de revueltas y festejos populares, hacía las veces de plaza de toros y asistió a cruentas ejecuciones en tiempos de la Inquisición, triste función que compartía con la Plaza de Comercio.

Importantes edificios rodeaban la plaza del Rossio: al norte fue construido hacia 1450 el palacio de Estaus, destinado a albergar a los altos dignatarios y nobles que visitaban Lisboa y luego ocupado como sede de la Inquisición; en 1492, el rey Juan II ordenó la construcción de la más importante institución sanitaria y caritativa de Lisboa: el Hospital Real de Todos los Santos. Finalizado por Manuel I en 1504, se trataba de un magnífico edificio que ocupaba toda la cara este de la plaza. Próximo a la esquina noreste se erigió el Palacio de Almada, hoy más conocido como Palacio de la Independencia por haber sido el punto de encuentro de los nobles portugueses que conspiraron contra España para lograr la independencia de Portugal en 1640.

Luego del terremoto de 1755 de aquellos antiguos edificios no quedó casi nada y todo lo que podemos ver hoy data de la reconstrucción en el siglo XVIII. Sólo el Palacio de Almada sobrevivió al terrible terremoto. En el emplazamiento del Hospital de Todos los Santos hoy se encuentra la Plaza da Figueira y el edificio de la Inquisición fue destruido por un incendio en 1836. Gracias a enormes esfuerzos del escritor Almeida Garrett el espacio fue ocupado en 1840 por el Teatro Nacional Doña María II.

En el siglo XIX la plaza fue cubierta con los típicos mosaicos portugueses y adornada con dos fuentes de bronce importadas de Francia. En 1874 fue erigida en el centro la estatua de Pedro IV, rey de Portugal y primer emperador de Brasil, sobre un pedestal con figuras alegóricas de la justicia, la prudencia, la fuerza y la moderación, cualidades que muchos dudan que pudieran atribuirse a don Pedro... Desde entonces adoptó el nombre oficial de Praça de Dom Pedro IV.

Entre 1886 y 1887 otro importante edificio fue erigido junto a la plaza del Rossio: la Estación de Trenes del Rossio, cuya bella fachada neo-manuelina destaca en la esquina noroeste.

El Rossio fue durante siglos un punto de encuentro para los lisboetas y lo sigue siendo hoy. Rodeada de comercios, restaurantes y hoteles, algunas de sus tiendas y cafés datan del siglo XVIII, como la tradicional Pastelaria Suíça y el Café Nicola que fuera frecuentado por el poeta Bocage y el celebrado escritor Eça de Queirós y sus amigos.